一种用于斜拉索位移视觉检测的无人机干扰减弱方法

本发明公开了一种用于斜拉索位移视觉检测的无人机干扰减弱方法，本方法先通过无人机拍摄缆索的振动视频，采用计算机视觉算法进行缆索的边缘检测，从而计算无人机和缆索的混合位移数据；之后，为了减少无人机自身振动影响，以期得到信噪比较高的频谱图像，通过分解平面单应性矩阵得到无人机的位姿变化；然后利用改进区域生长算法得到无人机与缆索之间的距离信息；最后，利用上述信息将后续帧的相机坐标系与第一帧的坐标系对准，由此得到降噪后的缆索位移信息，再经傅里叶变换后把数据变换到频率，使用Peak Picking算法得到缆索的各阶振动频率；本发明提高无人机检测缆索振动频率的精度，减少无人机自身运动的影响。