基于VINS-Fusion的机器人视觉惯导协同的导航算法

本发明公开了一种基于Vins‑Fusion的室内机器人视觉惯导协同的导航算法，属于机器人视觉定位导航技术领域。该算法通过对视觉传感器预处理后，使用视觉传感器采集图像并进行orb特征点提取和特征点均匀化处理，采用自筛选的剔除算法和基于偏移空间局部一致性提纯算法对匹配点对进行优化处理，随后使用RANSAC算法去除误匹配点，获得处理后的图像数据，有效的简化了特征点数量，提升了特征点质量，使系统建图计算量变小，同时对IMU进行预处理和预积分，得到处理后的IMU数据，对处理后的图像数据和IMU数据在视觉惯导信息耦合部分进行非线性优化处理，对非线性优化后获得的图像使用基于深度学习的VGG‑16网络回环检测，更加准确的完成回环检测，有效的提升定位与建图精度，具有良好的作用。