一种针对外参变换矩阵的标定方法、数据标注方法及装置

本申请实施例提供了一种针对外参变换矩阵的标定方法、数据标注方法及装置，涉及机器人导航与定位技术领域。其中，一种针对外参变换矩阵的标定方法，包括：获取针对同一标定板采集的多组目标数据，针对每组目标数据中的目标图像数据，提取该目标图像数据中关于标定板的像素坐标，并确定标定板在相机坐标系下的特征信息，作为第一特征信息，针对每组目标数据中的目标点云数据，确定该目标点云数据中关于标定板的点云边缘，并确定该目标点云数据中关于标定板的特征信息，作为第二特征信息，根据对应于同一目标数据的第一特征信息和第二特征信息，计算得到目标外参变换矩阵。可见，本方案可以实现针对激光雷达与相机的外参变换矩阵的有效标定。