自适应抑振方法、抑振系统及其机器人

本发明涉及振动检测技术领域，尤其涉及一种自适应抑振方法、抑振系统及其机器人。方法包括通过位移传感器实时采集电磁阻尼吸振器芯轴上的振动位移信号，并对振动位移信号预处理；通过LabVIEW数据处理系统获取并处理振动位移信号，计算得到振动位移信号的幅值信息和频率信息；将幅值信息和频率信息传输至模糊控制模块处理，得到最优PID控制参数；PID控制器获取最优PID控制参数，并基于设置的模糊控制策略处理后输出抑振参数，抑振参数经功率放大器处理后输出对应的工作电流，并将工作电流传输至电磁阻尼吸振器，以控制电磁阻尼吸振器中线圈绕组的电流，实现对电磁阻尼吸振器电磁力的实时控制，进而抑制机械臂工作过程中的振动，提高产品质量和作业效率。