机器人拖动过程中的自碰撞规避方法、装置及机器人系统

本申请实施例属于机器人技术领域，涉及机器人拖动过程中的自碰撞规避方法、装置及机器人系统。其中，机器人系统，包括编码器、机器人和控制器；其中，控制器包括自碰撞规避控制装置和机器人控制装置；自碰撞规避控制装置，用于基于机器人的运动数据，分别求取关节排斥力矩和拖动补偿力矩；机器人控制装置，用于结合总关节排斥力矩和拖动补偿力矩，生成拖动规避运动指令。采用本申请的技术方案可以提高拖动示教过程中的效率。