一种基于改进点线融合和关键帧选择的双目视觉SLAM方法

本发明公开了一种基于改进点线融合和关键帧选择的双目视觉SLAM方法，属于视觉SLAM定位与建图技术领域。本发明在ORB‑SLAM3的基础上增加线特征提取线程，增加弱纹理环境下的特征信息，优化点线特征融合后的误差函数模型，使用自适应因子平衡线特征在平差过程中的参与程度；在跟踪线程中，建立几何映射模型，根据点特征在不同帧中的变化量设定自适应动态阈值，进行关键帧的筛选。本发明的位姿估计效果普遍好于仅点特征参与的视觉定位方法，在点特征信息不足，曝光场景环境下，本发明依旧能进行稳定跟踪，且本发明对于弱纹理场景较适用。