基于电机电流的绳驱敏捷机械臂末端力估计方法及系统

本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种基于电机电流的绳驱敏捷机械臂末端力估计方法及系统，包括使用标定时所用绳驱敏捷机械臂获取力传感器的测量值和电机的第一电流测量值；将进行滤波处理后的第一电流测量值和力传感器的测量值表示为线性组合的形式，计算绳驱敏捷机械臂目标构型下的操作力系数矩阵，再计算绳驱敏捷机械臂实际构型下的操作力系数矩阵；获取绳驱敏捷机械臂实际构型下无负载时电机第二电流测量值和有负载时电机第三电流测量值，计算激励电流；进而计算绳驱敏捷机械臂末端估计力。本发明通过计算绳驱敏捷机械臂末端估计力，无需在任务操作所用的绳驱敏捷机械臂末端安装力传感器，减轻了绳驱敏捷机械臂末端的负载且可以柔顺操作。