绳簇主被动驱动机械臂型空间表征及位-型复合建模方法

本发明涉及空间机械臂技术领域，公开了一种绳簇主被动驱动机械臂型空间表征及位‑型复合建模方法，包括将自由漂浮绳驱空间机械臂非完整冗余性、绳驱空间机械臂运动冗余性和绳驱空间机械臂刚度分别用第一型参数、第二型参数和第三型参数表示，并组合构建绳驱空间机械臂的型空间；再与绳驱空间机械臂的末端位姿组合，构建绳驱空间机械臂的位型复合空间，结合三个型参数、末端位姿与驱动绳索绳长变量的运动学方程，构建位型复合运动学方程，并根据对偶原理得到位型复合静力学方程，从而构建绳驱空间机械臂的位型复合模型。本发明通过构建位型复合运动学方程和位型复合静力学方程有效地提高了绳驱空间机械臂轨迹规划和高性能控制方法开发的效率。