一种基于结构保持配准与迭代几何分离的多线性可变形体追踪方法

本发明提供了一种基于结构保持配准与迭代几何分离的多线性可变形体追踪方法，包括：步骤一、采用结构保持配准模型提取并追踪多线性变形体的特征点，根据所述特征点构建特征列表；步骤二、采用几何方法分离出n个线性变形体，根据所述线性变形体将所述特征列表中的所述特征点分离为n个列表，其中，n为线性变形体的个数；步骤三、机器人结合n个列表中各特征点自主操作多线性变形体；步骤四、判断机器人自主操作多线性变形体是否完成，若完成则任务结束，否则转至步骤一。本发明基于结构保持配准与迭代几何分离对多线性变形体进行整体追踪的同时，还实时分离各线性变形体，实现了对各线性变形体的分别追踪。