一种多自由度机械臂动态避障路径规划方法

本发明公开了一种多自由度机械臂动态避障路径规划方法，包括步骤：利用人工势场法对机械臂避障路径进行初步规划；当遇到动态障碍时，通过数据采集模块对障碍进行实时数据采集；对采集到的数据进行图像识别和碰撞检测进行路径更新并重新规划；当在进行路径规划时出现局部最优的情况时，利用局部最优跳出策略对路径进行改进；机器壁根据优化后的路径规划方法规划的路径到达指定位置。本发明中，通过修改势场函数和增加最优跳出策略结合对人工势场法进行优化，通过改变机械臂周围的工作环境来改变机械臂整体的受力情况，从而达到跳出局部最优的目的，有效的规划出一条能从初始点出发，避开障碍物并且平滑迅速地运动到目标点的可行路径。