一种管内检测器定位方法、系统及存储介质

本发明属于管道泄漏定位技术领域，公开了一种管内检测器定位方法、系统及存储介质，包括：解算内检测器各时刻的导航信息；识别内检测器各时刻的运动状态及相应的持续时间；针对任意相邻两个地面标记器间的一段轨迹，将当前轨迹所包含的内检测器运动状态分别设置不同速度变量，根据地面标记器获取的准确的起点坐标、当前轨迹内各运动状态的持续时间及对应的速度，计算当前轨迹的终点坐标，并以其与准确的终点坐标间的差异最小为目标函数，采用全局优化算法得到当前轨迹下各运动状态对应的速度最优估计值，将其与解算出的导航信息进行多源数据融合，得到修正后的导航信息，其中的位置信息即为内检测器的位置。本发明能够提升内检测器的定位精度。