基于三维视觉的制鞋产线分布式系统及其工作方法

本发明提供基于三维视觉的制鞋产线分布式系统及其工作方法，属于制鞋领域，包括信息化雾端、视觉扫描站和多个工艺成型站，视觉扫描站的第一工控机扫描工件并获取工件的点云数据，根据该点云数据与该工件对应的点云模板生成偏差矩阵，该偏差矩阵上传至信息化雾端存储，各工艺成型站均包括第二工控机和工艺机器人，第二工控机从信息化雾端获取偏差矩阵以及该工件被实施该工艺时对应的模板轨迹，并进行轨迹交换以生成加工轨迹，再将该加工轨迹结合该工艺的工艺参数后生成RPG程序。本发明的视觉扫描站不再作为总控，各工艺成型站与视觉扫描站相互独立，从而提升整个制鞋产线的可靠性，减小制鞋产线的成本，提高制鞋产线的效率。