一种机械臂接触力零稳态误差跟踪的控制系统和方法

本发明提供了一种机械臂接触力零稳态误差跟踪的控制系统，包括：采集装置、控制装置和执行装置；其中，控制装置采用融合了强化学习算法的导纳控制器；强化学习算法基于采集装置采集的机械臂与物体实际接触力、机械臂末端实际位置以及实际接触力与预设期望接触力的力误差获得期望位置调整量；并使用期望位置调整量对预设的期望位置进行调整，期望位置被调整后，导纳控制器根据输入的力误差来输出机械臂末端更新位置。本发明将强化学习融合进机械臂接触力跟踪系统，不仅保证期望位置的合理性和准确性，而且实现该系统的稳态误差为0，确保机械臂与物体之间的接触力等于所设定的期望接触力。