一种下肢训练机器人转弯判别及轮腿协调控制方法及其下肢训练机器人

本发明属于下肢训练机器人技术领域，具体公开了一种下肢训练机器人转弯判别及轮腿协调控制方法及其下肢训练机器人，其方法包括以下步骤：步骤1、IMU姿态传感器采集即将由直线行走进入转弯步态时的患者躯干在水平面的角度、角速度及角加速度数据，判断转弯开始时刻及转弯方向；通过转弯时步态参数验证转弯开始时刻；步骤2、根据步态参数建立步长步速预测模型，拟合生成用户前进转弯方向的速度变化，通过判断是否处于摆动相，施加训练阻力；步骤3、根据转弯开始时刻、转弯方向及转弯前进速度作为输入信号，构建轮式移动平台模型，控制下肢训练机器人的驱动轮运动。