一种考虑环境信息的道路参与者轨迹预测方法

本发明公开了一种考虑环境信息的道路参与者轨迹预测方法，属于智能驾驶技术领域，平行度计算是用于车道线融合算法中筛选可以进行融合的轨迹的计算方法，通过累积每条轨迹与道路上其它轨迹的平行度，在极坐标系下验证两个曲线的空间相似性。通过计算道路参与者的历史轨迹与道路信息的平行度，从而判断该道路参与者是否在跟随道路行驶。本发明首先通过使用道路目标的历史轨迹与道路环境信息进行平行度检查，判断目标是否跟随道路行驶；然后针对满足跟随道路行驶的目标，结合运动学模型和环境信息预测目标的长期轨迹；通过大量道路数据测试表明，该方法提升了低成本的道路目标轨迹预测的准确率。