一种绳驱超冗余蛇形机械臂关节控制方法、介质、设备

本发明公开一种绳驱超冗余蛇形机械臂关节控制方法、介质、设备，涉及绳驱超冗余蛇形机械臂技术领域，方法包括：建立机械臂D‑H坐标系，计算相邻坐标系间的齐次变换矩阵；构建机械臂关节角度值与驱动空间绳索长度值的映射关系；构建绳驱机械臂的绳索力控制器，包括绳索长度控制部分和绳索力控制部分，绳索力控制部分输入为期望绳索力与实际绳索力的差，输出电机对绳索力控制的期望速度；绳索长度控制部分的输入为期望关节角和实际关节角的差，输出电机控制电缆长度所需的速度；期望速度和所需的速度之和为机械臂所需绳索速度，控制机械臂运动。本发明可以解决现有技术缺乏对绳驱超冗余蛇形机械臂的绳索力的有效控制问题。