一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法及系统

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种多轴工业机器人运行轨迹优化方法及系统，本发明对于多轴系统中的每个轴的原始振动信号基于独立成分分析方法，结合真实运动的振动信号分析误差振动信号和多轴工业机器人的运动姿态的复杂程度因子，进一步判断误差振动信号的误差振动强度系数，根据误差振动信号的误差振动强度系数反馈给多轴工业机器人的PID控制器，调节或修正其比例增益分量，从而反馈给多轴联动插补控制算法对相应的轴控制进行调节，有效地修正了非线性特性影响因素对多轴工业机器人的运行偏差，达到了更加精准、可靠的多轴工业机器人运行轨迹控制，实现了对多轴工业机器人运行轨迹的优化，提高多轴工业机器人的工作效率。