一种视觉导航模型训练方法、系统、设备和可读存储介质

本发明公开一种视觉导航模型训练方法、系统、设备和可读存储介质，所述方法包括：基于训练视频确定各视频帧中动作类型；将所有视频帧和对应的动作类型、目标图像和当前观测图像输入预训练的视觉导航模型，以输出导航决策信息；基于所有视频帧和对应的动作类型、所述目标图像、当前观测图像、所述导航决策信息，通过离线强化学习算法训练视觉导航模型，以使得所述视觉导航模型根据指定图像预测抵达所述指定图像中的导航目标的导航动作。不依赖于地图、深度相机、各种位置姿态传感器，仅根据离线视频和目标图像输入，即可完成理解室内布局并根据给定目标物体图像导航至目标位置的任务。