一种基于多源信息融合的采煤机精准定位方法

本发明提供一种基于多源信息融合的采煤机精准定位方法，以卡尔曼滤波为基础，融合无线超宽带脉冲定位系统（UWB）和惯性导航定位系统（INS）进行采煤机定位，采用紧耦合的方式，基于抗差估计理论对无迹卡尔曼滤波算法改进为框架，以INS测量值作为滤波器的预测，UWB的测量值作为滤波器测量更新，弥补融合定位算法短期内定位数据丢失，降低定位数据抖动，提高定位系统稳定。本发明采用紧耦合的方式，基于等价权原理对无迹卡尔曼滤波算法改进为框架，以INS测量值作为滤波器的预测，UWB的测量值作为滤波器测量更新，如图1所示。以此达到融合定位算法可以弥补短期内定位数据丢失，降低定位数据抖动，提高定位系统稳定的目的。