一种GNSS-RTK多模型级联抗差方法

本发明提出了一种GNSS‑RTK多模型级联抗差方法，利用自适应噪声完备集合经验模态分解(CEEMDAN)级联改进的智能优化小波包分解阈值降噪技术对多路径误差以及随机误差进行滤波处理，包括一：导入观测的GNSS‑RTK监测结果数据x(t)；二：确立CEEMDAN参数条件，对监测结果进行CEEMDAN分解，得到一系列IMF分量；三：计算各IMF分量与x(t)的互相关系数ρ，根据划分准则条件对IMF进行划分。对小于阈值部分的低频分量直接剔除；剩下部分根据互相关极值判定条件，对噪声主导部分进行小波包降噪，信号主导部分直接参与重构不做处理；四：将噪声主导的IMF成分进行小波包分解获取小波包系数，通过小波包分解系数能量分布对分解后的系数进行预处理并确立要降噪的层级；五：根据分解后的系数，确立各个小波包的阈值，通过海洋捕食者智能优化算法对改进的带参小波阈值函数的参数进行寻优，确立最佳阈值函数参数，并对小波包系数进行阈值化处理。将降噪后的小波包系数进行逆运算，获取降噪后的IMF分量；六：将信号主导的IMF分量和经过小波包去噪的噪声主导的IMF分量进行重构，得到降噪后的监测信号。