复杂场景下激光雷达和惯性测量融合的定位建图方法及系统

本发明涉及一种复杂场景下激光雷达和惯性测量融合的定位建图方法及系统，该方法包括：激光雷达传感器与相机联合标定：提取激光雷达点云和相机图像中的线特征，并进行匹配获取对应关系，基于融合平面特征的特征匹配算法构建优化目标函数，迭代更新直到收敛；将激光雷达传感器、相机、红外传感器、IMU和GPS进行耦合，构建多模态融合里程计；以某一传感器为核心，基于多模态融合里程计的融合数据，采用多帧优化与自适应滤波构建多层信息融合的局部静态环境机型地图；基于相机和激光雷达传感器的测量信息对构建的地图进行回环检测与矫正。本发明扩增无人系统的适用范围和稳定性，满足不同环境下的复杂多样感知需求。