一种机器人控制方法、装置和设备

本申请提供一种机器人控制方法、装置和设备，涉及云计算技术领域。该方法包括：获取远程客户端发送的任务信息以及机器人发送的机器人状态信息；根据所述任务信息以及所述机器人状态信息，确定所述机器人的期望轨迹；根据滑模控制方法以及机器人扰动信息，控制所述机器人沿所述期望轨迹运动，所述滑模控制方法为与分数阶微积分相关的控制方法。本申请的方案将分数阶微积分引入划分控制方法中，通过调整分数阶阶次可以显著地降低控制器的抖振，而分数阶具有快速收敛的特点，且对鲁棒性的影响不敏感，因此本申请的控制算法可以在不损失收敛速度，不影响鲁棒性的前提下，避免由控制器振动而引起机器人抖动的问题。