一种高稳定性钢结构焊接机器人及快速焊接控制方法

本发明提出了一种高稳定性钢结构焊接机器人及快速焊接控制方法，所述的焊接机器人包括具有机械臂的机器人主体、以及安装在机械臂末端的安装板上的焊枪；安装板上还安装有距离传感器和摄像头，焊枪通过距离微调机构安装于安装板上；摄像头用于扫描焊接表面，确定预行进方向以及焊接表面的起伏情况；距离传感器检测焊枪端头与当前焊接表面的距离并传输给控制系统。本发明通过设置控制系统、距离传感器、摄像头和距离微调机构，当距离变化大于第一阈值时，机械臂动作带动焊枪前后运动，以进行距离宏观调控，当距离变化小第一阈值时，焊枪通过距离微调机构调整前后微动，以进行距离微调，以此减少机械臂的动作，既保证了焊接质量，又提高了反应速度。