一种碰撞检测方法、装置、设备及系统

本申请提供一种碰撞检测方法、装置、设备及系统，该方法包括：汇总机器人编队内的每个机器人的传感器数据，基于每个机器人的传感器数据检测机器人编队的前进方向的障碍物集合；获取障碍物屏蔽区域和障碍物非屏蔽区域；其中，障碍物屏蔽区域是针对机器人编队的内部区域，障碍物非屏蔽区域是除障碍物屏蔽区域之外的其它区域；从障碍物集合中过滤障碍物屏蔽区域内的障碍物，基于障碍物集合中的障碍物非屏蔽区域内的障碍物进行碰撞检测。通过本申请方案，能够提升机器人编队在执行任务时的安全性和流畅性。