基于神经网络和反馈MPC的轨迹跟踪控制方法、设备及存储介质

本发明公开了一种基于神经网络和反馈MPC的轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：构建前馈控制器用于控制车辆跟踪道路曲率，采用完成训练的神经网络模型，建立非线性优化问题，根据内点法求得k时刻的前馈控制量；基于横摆动力学模型建立系统状态空间方程并线性离散化；构建MPC反馈控制器用于消除预瞄误差；在MPC反馈控制器中，基于离散化系统状态空间方程构建预测模型，由预测模型预测多个时刻的车辆系统状态，基于最小化预瞄误差构建目标函数并设置约束条件，并转化为二次规划问题，使用优化工具求解k时刻的反馈控制量；将k时刻的前馈控制量及反馈控制量相加得到期望k时刻的前轮转角。本发明实现车辆在测试过程中对既定参考轨迹的精确跟踪。