一种基于无人机的通信感知一体化功率分配方法

本发明提供了一种基于无人机的通信感知一体化功率分配方法，包括：基于到达时间(ToA)推导出克拉美罗界(CRB)的准确表达式，并将其作为位置感知的性能指标；然后，分析了位置感知误差(LSE)对通信的影响，揭示了通信与感知之间的内在耦合关系；随后，考虑当LSE服从椭球分布和任意分布时，分别提出了两种稳健通信与感知功率分配问题，并分别提出使用‑引理和交替优化(AO)方法、条件风险值(CVaR)和AO方法求解优化问题。最后，仿真结果表明，当LSE服从任意分布时系统具有最强的稳健性，并揭示了通信感知一体化系统中通信与感知之间的折衷关系。