一种基于CRLB的无人机群无源定位路径优化与节点选择方法

本发明公开了一种基于CRLB的无人机群无源定位路径优化与节点选择方法，包括以下步骤：建立目标无源定位信号模型；基于Chan‑TDOA定位算法计算目标点估计位置并推导CRLB；基于CRLB选择无人机群节点，获取最佳节点选择方法与分组方案，以提高无人机群资源利用效率与目标无源定位精度；基于CRLB优化无人机群路径，实现无人机群节点位置实时有效配置，形成连续时间上的无人机群路径优化，提高目标定位精度；将定位目标位置信息和目标位置预测信息融合，得到目标的最终位置；实现了通过基于CRLB进行无人机群路径优化与节点选择，形成连续时间上的无人机群路径优化方案，提高多目标无源定位精度和提高资源使用效率。