一种基于机器视觉的机械臂智能分拣方法及分拣系统

本发明涉及一种基于机器视觉的机械臂智能分拣系统及分拣系统，属于物体识别分拣领域。本发明通过深度相机获取环境点云信息，构建实时的三维环境模型；采用目标检测算法对三维环境模型进行检测，标定指定目标，获取指定目标的位置和大小；建立指定目标位置的预测模型，通过机器视觉和位置计算融合的方式预测目标的未来位置和姿态，对目标进行锁定；建立机械臂运动模型，根据锁定目标的位置和姿态，求解机械臂的各关节旋转角度，选择延时时间获取机械臂的抓取时间和姿态；使用视觉伺服控制方法实现机械臂的控制和引导，完成目标夹取与释放任务。