一种机械臂控制方法、装置、电子设备以及存储介质

本发明实施例提供一种机械臂控制方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：在机械臂对目标控制对象进行位移控制时，获取机械臂的初始转动参数，并确定目标控制对象在初始转动参数作用下的期望位置信息；基于初始转动参数、各连杆重量信息和对象重量信息，确定每个连杆的连杆重力信息、连杆转矩信息、对象重力信息和对象力矩信息；基于期望位置信息、各连杆重力信息、各连杆转矩信息、对象重力信息以及对象力矩信息，确定位置偏移信息；基于位置偏移信息对初始转动参数进行调整，得到目标转动参数，以基于目标转动参数控制各关节轴进行旋转，考虑连杆和控制对象重量对定位精度的影响，根据不同控制对象计算补偿量，提高了机械臂的定位精度。