一种变速航行场景下的无人机/船协同路径跟踪控制方法

本发明公开了一种变速航行场景下的无人机/船协同路径跟踪控制方法，S1：建立无人机/船协同系统的非线性系统模型；S2：构建虚拟船舶的参考路径和虚拟无人机的参考路径；S3：构建非线性系统模型的位置误差；S4：设计第一虚拟控制律；S5：设计自适应滑模面；S6：设计位置控制器的滑模控制律和位置自适应律；S7：设计第二虚拟控制律；S8：设计姿态控制器的姿态控制律和姿态自适应律；S9：实现非线性系统模型对于虚拟无人机/船的变速路径跟踪协同控制。本发明解决了现有的海空协同变速制导空缺的问题，能够根据目标港区水域的交通情况高效规划无人机/船的跟踪路径，同时，本发明对于所出现的系统参数波动和外部干扰具有强鲁棒性。