一种无人机集群环形编队区域遍历协同控制方法

本发明提供了一种无人机集群环形编队区域遍历协同控制方法。将整个飞行区域按照单无人机遍历航线规划方法规划一条搜索航线，搜索航线的最后一个点和第一个点连接形成循环航线，将航线总长度按照集群无人机数量均分，再将无人机对应分配，集群在多轮区域遍历时不再进行区域分割和航线规划，当编队中成员发生变化时，如成员中途新增或中途战损，则根据变化的成员数量对总长度进行均分和分配，通过速度调整即可实现遍历飞行。