基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法

本发明公开了一种基于图像特征匹配的机械臂伺服控制方法，包括步骤：S1：确定相机与机械臂末端执行器之间的转换矩阵；S2：利用构建的目标检测数据集对目标检测模型进行训练；S3：获取在相对位姿关系cMo下的目标物体的期望图像及其深度信息：S4：获取当前图像中的目标物体的矩形边界框信息；S5：获取当前图像和期望图像相匹配的图像特征点像素坐标集合p、p*及深度集合Z；S6：计算机械臂运动所需的控制量；然后根据控制量对机械臂进行控制；S7：重复步骤S4‑S6，使机械臂末端执行器不断趋近目标，直至机械臂末端执行器与目标物体保持在相对位姿关系cMo。本发明通过对图像中的特征点进行提取和匹配，并结合IBVS伺服控制器对机器人末端执行器实现精确控制。