基于可视外壳的稠密点云去噪方法、系统及装置

本发明公开了一种基于可视外壳的稠密点云去噪方法、系统及装置，方法包括：获取多个物体不同角度和位置的图像；利用基于运动结构算法和多视图立体几何算法对上述图像进行稀疏重建和稠密重建，得到所述物体外表面含拖影噪声的稠密点云；利用基于可视外壳算法对所述图像进行重建得到三维外壳点云；将所述物体外表面的稠密点云变换至所述三维外壳点云坐标系下，得到配准后稠密点云；由三维外壳点云获取其点云边界球，将落入点云边界球内的配准后稠密点云进行合并，得到去噪后稠密点云。本方法利用基于可视外壳算法、运动结构和多视图立体几何算法相结合，大大提升了三维重建模型的精度和分辨率。