多源扰动下四旋翼无人机预定义时间轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种多源扰动下四旋翼无人机预定义时间轨迹跟踪控制方法，其步骤包括：步骤一，建立含有多源扰动的四旋翼无人机数学模型；步骤二，设计位置控制器；步骤三，设计姿态控制器；步骤四，进行稳定性分析。本控制方法用于处理多源扰动下四旋翼无人机的跟踪控制问题。位置环设计非线性干扰观测器对干扰进行补偿，并设计滑模面对位置进行跟踪控制；姿态环设计设计预定义时间非奇异终端滑模控制器，减弱了滑模面引起的抖振，并利用趋近律使姿态跟踪误差能够在预定义时间内稳定。通过理论分析和数值仿真验证了本发明的有效性。