基于图像标记的矿山巷道巡检机器人高精度定位方法

本发明公开了一种基于图像标记的矿山巷道巡检机器人高精度定位方法，包括采用激光雷达进行slam建图导航初步定位到目标地点；结构光相机获取图像标记的RGB图像；基于GFTT算法检测图像标记中的角点；基于EPnP算法反解结构光相机当前世界坐标系下目标位置的坐标及姿态方位信息；根据目标位置精调二维滑台的滑轨和云台；对巷道进行拍照；本发明采用集成激光雷达slam和图像标记多策略融合井下导航定位模式，采用四自由度（XY二维滑台+2自由度云台）的车载高精度设备，进行定位调整，实现毫米级别高精度定位和优于2°的定向精度，满足车载检测设备要求的导航定位位置精度在2cm以内，方向角度误差小于2°的需求，为矿山的安全生产和事故防控提供保障。