提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，属于机器人技术领域，所述方法包括用欧拉前向差分法对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型；定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数；求解所述目标函数，获得基于预测控制的机器人轨迹跟踪控制器，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。当机器人行驶在直线参考轨迹时，期望机器人以最大速度巡检；当机器人行驶在大曲率弯道轨迹时，期望机器人降低巡检速度，提高过弯精度。针对呈不规则变化的离散参考轨迹，本申请的机器人提高过弯精度的同时还缩短了单次巡检的时间。