支气管镜控制方法、系统、设备、存储介质和产品

本申请实施例提供一种支气管镜控制方法系统、设备、存储介质和产品。该方法包括：基于设定支气管树模型，确定支气管镜运动路径，支气管镜运动路径表示支气管镜从目标气道内的设定初始位置到达目标区域的运动路径；根据支气管镜运动路径，控制支气管镜从设定初始位置运动到目标区域；确定目标区域中的目标病灶位置；基于目标病灶位置、目标气道的参数信息、支气管镜的参数信息，确定支气管镜的末端参考位姿，其中，末端参考位姿指的是支气管镜的镜头所在端的参考位姿；控制支气管镜的末端位姿调整为末端参考位姿，以使支气管镜的末端对准目标病灶位置。本申请在工作过程中无需人工参与，节约了大量的人力资源，不仅工作效率高，而且成本较低。