图像深度的标注方法、装置、介质和设备

本公开实施例公开了一种图像深度的标注方法、装置、介质和设备，其中，方法包括：确定多帧图像、及各帧图像分别对应的第一点云数据和定位信息；基于各帧图像分别对应的第一点云数据和定位信息，确定各帧图像分别对应的相机坐标系下的稠密点云数据；对各帧图像分别对应的稠密点云数据进行去遮挡处理，获得各帧图像分别对应的去遮挡后的目标稠密点云数据；根据各帧图像分别对应的目标稠密点云数据，确定各帧图像分别对应的深度标注结果。本公开实施例可以点云数据稠密化实现了图像深度的自动化标注，有效提高图像深度的标注效率，大大降低标注成本。并且通过对稠密点云数据进行去遮挡处理，可以进一步提高图像深度标注结果的准确性和有效性。