无人机对地多目标跟踪方法及系统

本申请公开了一种无人机对地多目标跟踪方法，该方法包括：对无人机巡检过程中拍摄到的视频画面进行初始化处理，读取视频画面中第一帧图像；提取第一帧图像中的光流点，同时，为每个光流点赋于不同的PID；对光流点进行跟踪，相同光流点置相同PID，删除当前帧未跟踪到的光流点，并根据判断增加新的光流点；使用目标检测算法，检测出当前视频帧中的所有支持的目标，包括：目标的像素位置、大小及类别；采用sort算法架构，将画面中目标的运动分为飞机运动与目标运动解耦合、静目标与动目标跟踪策略的解耦合；统计同一TID的目标，所有检测帧的类别、静动类型，使用出现频率最高的更新该目标的类别、动静标识。