基于TOF技术的管道内无人机航向感知方法及其相关设备

本申请提供了一种基于TOF技术的管道内无人机航向感知方法及其相关设备，包括在无人机进入目标管道后，控制TOF传感器实时采集无人机前方的管道TOF数据集，对管道TOF数据集依次进行一次滤波处理、数据转换处理，得到基于管道TOF数据集的三维点云原始数据集，然后对三维点云原始数据集进行二次滤波处理，得到基础点云数据集，依据RANSAC算法对基础点云数据集进行拟合，得到最优拟合圆柱，并依据最优拟合圆柱计算无人机的行进方向偏离最优拟合圆柱的中轴线的角度，以实现管道内无人机的航向感知。本发明通过实时更新环境数据实现管道内航向实时感知，避免了累计误差的产生，通过对数据进行滤波，增加数据的可靠性的同时提高了感知的精确度。