一种欠驱动船载起重机自适应抗摆控制方法及系统

本发明提出了一种欠驱动船载起重机自适应抗摆控制方法及系统，包括：在二维平面上建立海上塔式船用起重机系统的动力学方程；利用状态变量对所控制负载目标位置进行描述，重新描述船用起重机系统的动力学方程；基于重新描述的船用起重机系统的动力学方程，建立控制器；基于所建立的控制器对船用起重机系统台车和吊绳进行定位控制。