基于高斯信度传播的多传感器多目标弹性融合跟踪方法

本发明公开了一种基于高斯信度传播的多传感器多目标弹性融合跟踪方法，该跟踪方法通过在杂波环境下使用多传感器对检测区域的多个被测目标进行检测，经过对原始测量的验证和筛选，执行数据关联，完成对多个被测目标的跟踪；利用融合残差实现分布式多传感器故障自诊断，在部分传感器发生故障的前提下，保证了系统的融合性能，提高了对目标跟踪的准确性。同时，该跟踪方法使用信度传播算法和概率图模型描述多传感器多目标跟踪问题，算法的可扩展性强，计算复杂度低；在实现分布式多传感器信息融合的同时，分布式节点可以进行故障自诊断，提高了目标跟踪的鲁棒性。