一种基于类脑计算的无人机集群协同目标围捕方法

本发明公开了一种基于类脑计算的无人机集群协同目标围捕方法，属于自主导航机器人和多机器人协调控制技术领域，方法包括：获取相机视角下的多视角图像，得到每架无人机的局部位姿和协方差；根据每架无人机的局部位姿和协方差，得到无人机集群的全局一致相对位姿；采用无迹卡尔曼滤波算法对目标进行状态估计，得到统一坐标系下目标状态信息；使用贝塞尔曲线生成算法得到一段历史状态下的目标运动轨迹；通过质心延展的方法对无人机集群进行扩展，得到目标围捕的围捕队列，采用高斯牛顿法求解最小围捕代价，生成每架无人机的围捕位置；采用混合A*搜索生成无人机的运动轨迹，生成最终的围捕轨迹序列，显著提高了运动状态估计的准确性。