基于虚拟结构与代价均衡法的水下机器人编队控制方法

本发明公开了一种基于虚拟结构与代价均衡法的水下机器人编队控制方法，包括如下步骤：设计多形态队形库，并导入到主AUV；以主AUV为中心建立随体坐标系，并生成三维虚拟矩阵，在从AUV与其对应的虚拟质点之间引入虚拟AUV；根据任务需求，从主AUV的多形态队形库中选择对应的队形；基于选择的队形，根据当前编队成员的状态通过代价模型计算每个成员到目标点的代价，得到代价矩阵；通过代价均衡法对目标点进行任务分配；从AUV通过跟踪虚拟AUV的运动轨迹实现队形重构。本发明不仅增强了编队的灵活性与适应性，还有效提升了任务执行过程中的安全性与可靠性，为AUV在复杂作业中的应用提供了全新的解决方案。