贴边清扫路径规划方法及清扫机器人

本申请公开一种贴边清扫路径规划方法，其包括：基于构建的环境地图和路径规划算法规划贴边清扫路径；基于安装于机器人上的激光雷达对贴边清扫路径的路径起点进行调整，获得微调起点；以微调起点为起点计算贴边清扫的墙面线段，并分割墙面线段获得墙面激光的分割扫描点集合和分割线段集合；当激光雷达反馈的所有距离信息和分割扫描点集合满足预设条件时，对机器人贴边清扫时的贴边清扫路径进行清扫路径微调。本申请还提供一种应用该贴边清扫路径规划方法的清扫机器人。