一种无人机室内结构化语义地图构建与测量方法

本发明提供一种无人机室内结构化语义地图构建与测量方法，该方法包括以下步骤：S1基于二维地图的房间分割算法,步骤S2基于体素平面的房间语义地图构建，步骤S3基于体素的区域增长算法，步骤S4房间三维尺寸自动测量算法，本发明通过对激光雷达构建的点云地图进行房间分割，将室内点云地图分割为多个房间子地图，可以清晰显示各房间结构与相对位置关系。基于构建的房间语义地图，使用基于体素平面的区域增长算法提取各房间中的三种结构平面：地面、天花板、墙面，继而自动计算房间三维尺寸，实现房间三维尺寸稳定且精确的自动测量，能够构建结构清晰的室内结构地图且准确测量房间三维尺寸，有效提升无人机室内未知环境探索效率。