一种提高水下机器人组网鲁棒性的容错方法

本发明公开了一种提高水下机器人组网鲁棒性的容错方法，包括采用目标特征信息并利用改进的蚁群算法生成机器人节点的角色分工和空间位置分布的最优组网方案，目标特征信息通过水声通信链路传输至领导者节点，并向邻近节点广播目标信息和任务要求，触发协同作业机制，在协同作业过程中，采用基于泰森多边形的动态分区协同策略，领导者节点对接收到的数据进行初步融合和处理，引入多分类故障诊断模型，用于判断故障类型和严重程度，并采用动态路径重构算法重新规划任务节点的位置和路径，在多机器人协同作业过程中，各节点通过贝叶斯推理和证据理论方法对目标的概率分布进行估计和建模，作业任务完成后，所有数据传输至母船上的数据处理中心。