一种基于多评估算法的多机器人协同测量视点规划方法

本发明公开了一种基于多评估算法的多机器人协同测量视点规划方法，在复杂零部件的三维测量中，由于其存在结构复杂，自遮挡面积大等问题，视点的规划问题会对最后的扫描结果产生重大影响。本发明首先构建了结构光扫描仪的可见性视椎体模型，通过该模型可以计算出单个视点的覆盖面积；然后，通过多评估算法选取视点空间中的视点生成候选视点；最后，通过多分辨率策略来选取最佳视点，提出了一种多机器人协同测量机制来执行所有视点。经验证本发明对不同类型复杂零部件的扫描结果都有很好的效果，覆盖率高，精度准，速度快。