一种水下多足机器人用于可行走壁面的路径规划方法

本发明提出了一种水下多足机器人用于可行走壁面的路径规划方法，属于模块机组调度方法技术领域；具体内容为格栅化环境地图，标记可到达的格栅节点，然后创建兼顾路径长度和海流能耗影响的评价函数，根据评价函数值确定当前节点，选择当前节点周围可行进的格栅节点构成连续的路径，直到到达终点。本方案规划的有效路径充分考虑了海流带来的能耗影响，并且考虑了海流大小、障碍物安全距离和可行走壁面等因素，有效路径可有效选取可行走壁面网格作为路径上的格栅节点，而且借助该壁面抵抗海流影响从而提高抗横流能力；在海流速度较大的区域选择避让，并且在一般障碍物周围保持一定安全距离。