一种面向强化学习驱动无人机轨迹规划的数字孪生训练方法

本发明提供一种面向强化学习驱动无人机轨迹规划的数字孪生训练方法，属于通信领域，包括:基于GPS信息和无人机传感器感知信息，在中央服务器构建任务环境的数字孪生模型构建数字孪生虚实交互通道；确定各个无人机负责的地面节点集合以地面节点集合的中心位置作为无人机执行任务的初始位置；面向无人机执行的特定任务，设计强化学习的状态空间S、动作空间A和收益函数R，确定强化学习模型M；构建数字孪生推演仿真平台DT‑S im，得到经验数据B；构建数字孪生决策模型DT‑Dec，辅助强化学习模型M预训练；执行强化学习训练。本发明能够有效提升收敛速度，降低无人机的安全威胁，提高无人机在通信任务中的任务安全和策略效能。